در ابتدای سال 1961 ، آزمایش های موفق اولین موشک پیشرانه آمریکایی با نام Minuteman-1A ، ایالات متحده را به موقعیت پیشرو در توسعه موشک های بالستیک میان برد رساند. رهبری اتحاد جماهیر شوروی در آن زمان نمی توانست این واقعیت را تحمل کند که اتحاد جماهیر شوروی در این مسابقه پس از ایالات متحده دوم شد. در 4 آوریل 1961 ، دولت اتحاد جماهیر شوروی ، با فرمان خود ، وظیفه توسعه و ایجاد حداقل سه نوع موشک میان برد با سوخت جامد را پیش روی مهندسان شوروی قرار داد. پس از آن ، چندین دفتر طراحی کار روی ایجاد اولین موشک های جامد شوروی را آغاز کردند.
در مجموع ، چندین پروژه تحت رهبری عمومی سرگئی کورولف انجام شد. موشک 8K96 ، مرحله دوم آن ، در KB-7 کارخانه توپخانه لنینگراد "آرسنال" ایجاد شد ، این پروژه توسط طراح ارشد KB Pyotr Tyurin هدایت شد. موشک 8K97 در دفتر طراحی Perm تحت رهبری میخائیل Tsirulnikov توسعه یافت ، همچنین قرار بود اولین مرحله راکت 8K96 را توسعه دهد. موشک های 8K98 یا نام دیگر آن ، موشک قاره پیمای RT-2 و 8K98P ، توسط خود S. Korolev به همراه Igor Sadovsky ، یکی از سازندگان موشک RT-1 ایجاد شده است. میخائیل یانگل ، طراح شوروی دیگری ، توسعه موشک 8K99 را بر عهده گرفت ؛ طبق پروژه ، این موشک قرار بود مرحله اول سوخت جامد ، مرحله دوم سوخت مایع داشته باشد. پس از مطالعه کامل نقشه های کار ، تصمیم گرفته شد از توسعه M. Tsirulnikov به عنوان اولین مرحله استفاده شود که بهترین عملکرد را دارد و موتور سوخت جامد PAL-17/7 مخلوط شده است.
با این حال ، در سال 1963 ، تمام کار بر روی پروژه 8K96 یا RT-15 ، که در اصل یک موشک RT-2 است ، بدون اولین مرحله ، تا پایان موشک RT-2 متوقف شد. پس از آن ، RT-15 مجدداً در سال 1965 به عنوان بخشی از مجموعه تلفن همراه 15P696 از سر گرفته شد ، توسط نیروهای موشکی استراتژیک ارتش شوروی پذیرفته شد و در کارخانه شماره 7 لنینگراد تولید سری شد. توسعه SPU (پرتابگر خودران) 15U59 بر اساس مخزن T-10 در دفتر طراحی کارخانه Kirov تحت رهبری Zh. Ya. Kotin انجام شد. همچنین ، توسعه هایی برای ایجاد مجتمع های راه اندازی بر روی چرخ متحرک و روی سکوهای راه آهن انجام شد. برای اولین بار ، سیستم موشکی تحت عنوان SPU "شی 815" در رژه 7 نوامبر 1965 نشان داده شد.
پس از اولین پرتاب آزمایشی ، مشخص شد که برد موشک RT-15 (طبق طبقه بندی ناتو SS X-14 "Spacegoat") بیش از حد محاسبه شده و به 4.5 هزار کیلومتر می رسد. با توجه به این واقعیت ، به P. Tyurin دستور داده می شود تا کار خود را در زمینه توسعه بیشتر موشک ادامه دهد. این کار تا سال 1970 انجام شد و در این مدت 20 پرتاب آزمایشی موشک RT-15 در محدوده Kapustin Yar انجام شد. پس از آن ، کار به طور کامل محدود شد و طراح P. Tyurin شروع به ایجاد اولین موشک سوخت جامد در اتحاد جماهیر شوروی برای زیردریایی های هسته ای کرد. طراحی 8K96 شامل دو مرحله (مرحله دوم و سوم از موشک RT-2) با موتورهای جامد هیدرولیکی روی آنها نصب شده بود که به طور خاص برای اطمینان از عملکرد مطلوب ، چه در هنگام پرتاب و چه در هنگام پرواز ، تغییر یافته بود. در قسمت دم موشک ، چهار تثبیت کننده در مرحله اول قرار گرفت. موشک در پرواز با استفاده از موتورهای پیشرانش (مرحله 15D27 در مرحله اول و مرحله 15D92 در مرحله دوم) و نازل های شکسته کنترل می شد.کلاهک موشک ، جرم کل بار 535 کیلوگرم ، هسته ای ، از نوع تک بلوک با ظرفیت 1 ، 1 مگاتون بود.
این موشک با استفاده از یک سیستم کنترل اینرسی با یک پلت فرم ژیروسکوپی ، که در موسسه تحقیقات علمی AP تحت رهبری طراح اصلی N. Pilyugin ایجاد شده بود ، هدف قرار گرفت. پرتاب توسط سیستم کنترل پرتاب از راه دور که در دفتر طراحی Impulse تحت رهبری T. Sokolov توسعه یافته بود ، کنترل می شد. بر اساس برخی منابع ، با توجه به تکنولوژی NII-9 g بیسک ، با اتمام سوخت به داخل محفظه موتور ، شارژ سوخت به موتور موشک متصل شد. به گفته منابع دیگر ، هزینه سوخت تکمیلی است که مطابق فناوری موسسه تحقیقاتی 130 گرم پرم تولید شده است. همچنین می توان فرض کرد که احتمالاً از هر دو گزینه مانند موشک RT-2 استفاده شده است. در مرحله اول ، از سوخت سوخت NII-9 ، در مرحله دوم ، NII-130 استفاده شد. با این حال ، با توجه به خاطرات شرکت کنندگان در آزمایش ، که ادعا می کنند پس از باز کردن شاخه های نازل ، حداقل یک سطل آب از موتور خارج شد ، که برای موتورهای مراحل موشک RT-2 معمول نیست. طول کل موشک 12 ، 7 متر ، قطر 1 ، 9 تا 2 ، 1 متر ، وزن پرتاب 1.87 تن ، وزن مفید کلاهک بیش از 500 کیلوگرم بود.
